Mélangez le lait au chocolat et tous les ingrédients dans le récipient du mélangeur. Couvrez et fouettez à haute vitesse jusqu'à onctuosité.
Répartissez la préparation également dans 8 petits verres en papier. Congelez jusqu'à ce que se soit partiellement pris (environ 1 heure), puis insérez un bâtonnet de bois au centre de chaque sucette. Congelez jusqu'à fermeté, soit de 4 à 6 heures.